<noframes id="lnprf">

<dfn id="lnprf"><progress id="lnprf"></progress></dfn>

<track id="lnprf"></track>

<sub id="lnprf"></sub>

<th id="lnprf"><thead id="lnprf"><th id="lnprf"></th></thead></th>

環槽鉚釘

新聞分類

聯系我們

遼寧全能礦業設備有限公司

礦山設備銷售部:     

劉先生  13188071898

礦山輔助工具銷售部: 

蘇先生  18804125899

成型和焊接設備銷售部:

李先生  13904120362

電  話:0412-2550917

郵 箱:sujy6868@163.com

地 址:遼寧省鞍山市立山區陳家臺村248甲號



換襯板機械手曲線擬合無碰撞離散路徑

您的當前位置: 首 頁?>>?新聞中心 >> 行業新聞

換襯板機械手曲線擬合無碰撞離散路徑

發布日期:2017-06-28 00:00 來源:http://www.sofro-wallcoverings.com 點擊:

  換襯板機械手平行式自動取料主手采用真空吸取工件,副手采用氣動夾具夾取水口,由氣缸驅動和電機驅動共同構成了注塑機機械手的驅動系統由于Y軸方向上的運動距離較大,巧妙地采用了步進電機驅動方式,使注塑機機械手的運行動作較為平穩,定位準確而在其他運動方向上均采用氣缸驅動,機械定位方式大大簡化了設備結構,而且降低了注塑機機械手對控制系統的要求在導向部件和緩沖方面,導向部件選用直線導軌直線軸承,換向機構選用滾珠絲桿機構,緩沖機構選用油壓吸振器和電機本身優化。
  研究人員對機械手運動學及動力學特性的考慮還沒那么全面(如沒有考慮機械手運動的加速度或二階加速度方面的約束等),另外僅對低自由度機械手進行了仿真;研究人員研究了一種超冗余度機械手同時受速度和力矩約束的時間Z優軌跡規劃算法,引入了B樣條曲線擬合無碰撞離散路徑,使用動態規劃技術進行了具體的優化求解。但由于是采用數值方法進行求解,在Z優時間計算結果的精度與計算機的仿真時間之間存在著折中問題,當需要解決問題的規模增大時,想要得到一定精度解的計算代價也隨之大大增加。
  可見,無論是運動學Z優軌跡規劃還是動力學Z優軌跡規劃,在各運動節點間生成連續軌跡時,都是在進行運動學反解和多項式插值的理論基礎上,應用各種優化方法得到機械手的Z優軌跡。除了以時間Z優作為機械手的優化指標外,目前還有一些算法以能量Z優作為優化指標。

換襯板機械手

相關標簽:換襯板機械手

在線客服
二維碼

掃描二維碼

分享
歡迎給我們留言
請在此輸入留言內容,我們會盡快與您聯系。
姓名
聯系人
電話
座機/手機號碼